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经典的伪刚体模型（Pseudo-Rigid-Body Model，简称PRBM）能较准确地模拟柔顺杆的末端轨迹，但不能模拟柔顺杆的末端转角。
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Research on the Drive Characteristic of Compliant Mechanism Based on Pseudo-Rigid-Body Model
基于伪刚体模型法的柔顺机构驱动特性研究
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最后,将柔性机构引入到仿袋鼠跳跃机构中,建立了跳跃机构的伪刚体模型.
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